@Englebert a deja dit que c'est marche automatiquement dans avec des documents français, français (par example avec `\usepackage[french]{bable}`), pour touts les autres langues, il y a l'extension `indentfirst` :
\documentclass{book}
\usepackage{indentfirst}
\usepackage{lipsum}
\begin{document}
\chapter{title}
\lipsum[2]
\section{title}
\lipsum[2]
\end{document}