Une solution consiste à utiliser une minipage (je n'en suis pas familier…) :
\fbox{\begin{minipage}{5cm}
\begin{tcolorbox}[arc=1ex, colback=yellow, colframe=yellow, left=3pt, right=3pt, top=3pt, bottom=2pt]
\textbf{Un peu d’histoire}. C’est en 1957 que Pierre \textsc{Robin}, secondé par sa femme Thérèse, décide de fonder une entreprise dédiée à la fabrication d’avions en bois et en toile.
\end{tcolorbox}
\end{minipage}}
Mais j'ai un vilain filet noir que je préférerai ne pas voir
voir, et le texte ne coule pas autour de la minipage (ajout de dernière minute)
