Il y a une (vieille) solution donnée [ici][1] ou [là][2]. Effectivement, il ne semble pas y avoir de fonctionnalité directement implémentée dans le format pdf pour faire boucler un document... mais il y a possibilité d'inclure du code javascript dans le pdf via `hyperref`. En particulier, le premier lien propose un code relativement simple à inclure en début de fichier LaTeX (nécessitant `hyperref` et `ifpdf`) permettant de régler la défilement en boucle de manière automatique. Le deuxième lien donne un ECM complet portant sur le même principe.
Je n'ai pas testé, mais on peut y voir un code de type `JS(app.fs.loop=true;)` qui demande au fichier pdf de configurer le lecteur pdf en mode boucle avant de démarrer la lecture. Il y a cependant des chances que ceci ne marche que sur acrobat reader, et non pas sur tous les lecteurs (dit — soit dit en passant, je ne trouve pas terrible coté côté sécurité que les options d'un lecteur de fichier puissent être modifiées par le fichier qui est lu...)
lu...
[1]: http://forum.mathematex.net/latex-f6/defilement-automatique-avec-beamer-t13150.html
[2]: http://forum.mathematex.net/latex-f6/presentation-beamer-en-boucle-t4399.html